ブラシレスギンバルのロール軸の水平が修正されてきた

今日も暑そうです。昨晩夕方から某大御所にアドバイスをいただき、諦めかけていた私のジンバルちゃんを再びイジイジしていました。そしてなんとか安定し始めたよっていう内容です。テスト撮影はPIDを煮詰めてから行います。というのも、暑いから外に出たくないという（笑）

ちなみに、本日の記事はR18です。良い子のみんなは読まない様にね。

まず、スタンドに置いてジンバル起動。カメラの水平が狂っている（たまに水平が出ているけど）といった場合の対処法です。

簡単なのは Simple BGC GUI を接続してジンバル本体の電源ON（ONしなくても平気かも）。モーターをOFFするボタンで動きを止めて、手でROLL軸を水平に維持。渡しの場合はGH3の電子水平器で確認。GUIのCALIB.ACCを１発。これで電源ON時に水平がでるようになりました。しかしこれが悪夢の原因。

電源ONで水平がでるようになって喜んでいると、今度はROLL軸の動きが激しくなりました。具体的には右にパンするとカメラが右下がりになり、左にパンするとカメラが左下りになります。

PIDを色々調整したけど、あまり改善せず。ジンバルのバランスを調整してもダメ。

かなりゆっくりパンしても傾くことから、バランスの問題では無いんじゃないかと想像しました。PIDの数値を P:5 I:0.01 D:5 と超小さくして、Pだけ５ずつ足して行って検証。一応毎回本体を再起動させて検証したのでUSB端子が壊れそう(T_T)手元にあった延長コードを使って取り外しを延長部分で行いPCB本体の端子を保護。

しかしまったく改善せず。そんな時に目にしたのがこの動画でした。

試しにこの動画のprofile1をセットしてみて検証。驚いたことにPITCHのFOLLOW無しで安定してしまいました。（FollowタブのDisabledで安定）。思わぬ副産物。設定値を貼っておきます。

POWERの＋が何を意味しているのか不明です。単に動画の数値を真似ただけ^^;

RCタブの mapping欄などを「no input」に変更しました。これも意味があるのかどうかは不明です。

こんな感じで、カメラがフォローせず、いつも前を見た状態になることができました。ちょっと嬉しい。

しかし、問題のパンした時のカメラのROLL軸の傾きは改善されず。バランスのおもりを足し引きしたり、各部の電源OFF時のバランス調整をしてみたり….まったくダメ。

そこで数分！

「そうえいば、前にどこかでセンサーが壊れるとかコントローラーが壊れるとか聞いた気がするな」
「あ！やっぱりセンサーかな？」
「面倒だけどキャリブレーションするかな」
「できるだけ正確にやるには、でっかい水平器が欲しいな」
「注文したけど当分来ないだろうし」
「しょうがね〜から手元にあるちっちゃいのでやるか」

ゴソゴソとマサオは箱から水平器を出してセンサーの取り付け場所を試してみた。（マサオって誰よｗ）

「よし、これで行けそうだ」

小さな水平器に苦労しながら、マサオはなんとかキャリブレーションを完了させた。（だから誰よｗ）

「よし！電源オン！」

その、マサオの黒光りするものが、ビクビクと音を立てて動き出した。いつの間にか、マサオの彼女が近寄っていた。彼女の潤んだ目は、静かに動き出したマサオのものを見つめていた。

「どうだ！」

マサオは、それを大きな手のひらで、優しく握りしめて持ち上げた。彼女の若干赤らんだ顔が、視界の右端にハッキリと入り込んでいた。

マサオが、その太く硬い部分を左右にゆっくり振ると、大きな目をより大きく開けながら彼女の顔を笑顔で見つめた。

「まさお！」

彼女は大きく叫んだ。

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というわけで結論：

ゆっくりパンしてROLL軸が不安定な場合はセンサーをキャリブレーションしてね（ハート）

結局、ここ数週間の悩みは、センサーの初期化で解決したかもしれないと思うと、アホらしくて笑えます。とはいえアドバイスを頂いた方々には深く感謝申し上げます。こうやって色々悩んで学んでいくことも楽しみの一つでもあります。

しかし暑いね〜