SimpleBGC GUI 2.56b7 のPID自動設定をPILOTFLY H1+で試す！
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Brushless Gimbal PILOTFLY
再びの大雪なんで家で遊ぶ。山沿いはいい感じで雪が降っています。そろそろ降り止むようですが、昨晩からの雪はソコソコ積もっています。雪が降ると街が静かでいい雰囲気。
GH4のファームウェアアップデートの噂があるようです。かなり大規模になるとか？ 個人的な希望は４Kのクロップじゃなく、センサーをフルに使ってオーバーサンプリング？ ってα6300みたいなのをお願いします。広角が強くなるしISOも良くなるんじゃないかと妄想。なんて、あんまり期待するとガックリするから期待しないで噂の続報を待つことにしませう。
eijiさんによると、なんか新バージョンの自動設定は凄いのよ（ハート）ってことらしいので真似してみる（笑） とは言え、あちらはスーパーなエンコーダー付き。私の PilotFlyは単なる32bitでエンコーダー無し。よって期待は全くできませんが、それでも試してみる価値はありそうな気がしたので（実は暇があった）やってみた記録！
SimpleBGC_GUI_2_56b7.zip
http://www.basecamelectronics.com/downloads/32bit/
ちなみに前バージョンの2.50b3での数値などは「PILOTFLY H1+ パン終了時の異常振動を改善するのよ（別窓）」で確認できます。
作業はMacBookです。まずは新バージョンのGUIをダウンロードして解凍。USBで接続して起動。本体コントローラーのバージョンを上げます。
b8かと思っていたら b9が出ていますね。バグフィックスって書いてあるので躊躇せずアップグレードしちゃいます。手順はガイドに従うだけなので省略。途中のメールアドレスを入れる部分はスキップしました。
そして今までの設定値が下。若干弱めな数値だと思っています。メーカー推奨よりは高目な数値ですが…. 少しフニャッたほうが絵的に好みなので自分的には下げ気味にしているつもり。本当はもう少し上げてみようかとも思っていたりして（笑） 自動設定でどんな数値が出てくるのか楽しみです。
またメーカー推奨PID値がPilotfly h1+のマニュアルに紹介されています（下図）。
なお、基本的な設定などは（PILOTFLY H1+をPanasonic LX100で調整してテスト撮影前まで）をご覧ください。大体の流れがおおまかにまとめてあります。
それではオートチューン前のちょっとした設定の変更。最初に自動設定中はビープ音が鳴り続けるのですべてオフにしておきます。
そしてフォローモードもオフにして置いたほうがいいのかもしれないので。実はよくわかっていませんが^^;
設定はスライダーが中央で、数値はゼロから。３軸同時にやってみます。忘れず適応PIDゲインコントロールはチェックを外しておきます。確かオフにしたほうが良かったような記憶が…
かなりの時間がかかって、出てきた数値はこれまた凄い^^; 軽く振ってみると、やはりキツ目な姿勢で振動がでますね。若干強すぎるように感じます。モーターも結構温度が上がっています。
次に軸ごとに３回オートをかけてみます。PIDの数値をゼロにして書き込みボタンを押してからスタート。という説明が多いようですが、私は時にPID値を変えないで実行しています。
というのも、前にマニュアルを解読したら（参照過去記事：マニュアル「PID auto-tuning」を少し解読して新発見！：別窓）
If you want to use your current settings as start point, select “Start from current values” Otherwise, values will be set to zero in the beginning.
スタートポイントとしてあなたの現在の設定を使用する場合は、「現在の値から開始」を選択し、それ以外の場合はゼロが初期値に設定されます。
という記述があったので、あえてゼロにする必要はないのかな？ と思っています。実際ゼロにしてもしなくても結果に違いは感じられませんでした。というかやるたびにバラバラで^^;
軸は PITCH, ROLL, YAWの順番でいきます。スライダーは一番左の安定性重視。詳細は詳しくは下記の動画を参考にしてみてください。
結局出てきたのは以下の数値。まったく強すぎてダメです。
スタンドで立てた状態であれば、特に問題は無さそうですが、手に持っただけで微振動。ちょっと動かすとガクガクきます。全然だめ。
新しいバージョンになって、ちょっと期待したのですが、やはりエンコーダー無しの場合は、何も変わっていないようです。
しかし相変わらず、色々なスイッチというか項目が増えてきていますね。タブもガンガン増えていて、これだけ使いこなすのは不可能なんじゃないかと思ってしまいます。これも色々な機材で使われるシステムの宿命なんでしょうか？
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Comment
結局いつも通りダメだったんかーいw
しかしシングルハンドBGも求められるスペックも決まってきましたね
・ツールレスバランス調整
・エンコーダー搭載
・充電池交換可
・リモート操作
・イージーGUI
・三脚等に直付可
・逆ピッチモーター
・軽量もしくはハイパワー
そろそろ上記のスペックを満たした製品出ないかな
ダメでした〜（笑）やはりエンコーダー付きじゃないとダメみたいですね。
DJIに頑張って欲しいのですが、なかなか出してくれませんね。金額的に旨味が無いのでしょうか？しかしDJI重いからなぁ。
条件に金額も入れて下さい。私的には12万円以下で（笑）
自作取り付けエンコーダなので、いつ壊れるかヒヤヒヤです(^o^;)
RONINのほうがウルトラエンコーダだと思いますよ。
これからはRONINのような調整機構とエンコーダが付いてないなら買ってはいけまんね。
折角教えていただいたのですが、私のやり方が悪いのか、どうも自動で上手く数値がでませんでした。まあ、予想していた通りといえば^^;
道具なんで簡単に安定しているのがベストですよね。しかし追い込む楽しみってのもあるようにも思います。ある人には（笑）
しかし動画、いつみても凄いですね〜
アナログから電動になったことで改悪になったわけじゃないと思うのですが、自分の意思がなかなか反映されないもどかしさはあり、今回の自動化でやっとスタートラインに立ったという感じです。
でも、エンコーダ制御じゃないと恩恵は受けれなそうです。
エンコーダじゃないものも含めて特に片手持ちは手首がYAWパワーに負けてブレに繋がるので、優しいYAW設定も必要になります。
上下動を抑える装置も色々と出てきてますが、誰かが人柱にならないと性能が分からないという困ったものですね。
昨日かおとといのTwitterの動画を見せてもらって、空はピシっと動かないのに地表だけグングン流れている様子で、なんじゃこれー補正なしでーーー？ って驚きました。私から見ると、これ以上なにを求めているの？ どこへ行くの？（笑）って感じでしたがｗ
私もゆったりとした感じが好きなので、片手持ちの場合は、柔らかめ（自然な揺れがある）感じになるよう設定値を入れて使っています。なんとなくアナログっぽいほうが味があるような気がして。
上下動を抑えるところは、マダマダなんでしょうかね？ やはり腕を（足？）鍛えるしかないのかな？ 体力的に一番キツイところですけど（笑）
ご質問は掲示板へお願いいたします。