PILOTFLY H1+ パン終了時の異常振動を改善するのよ
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最終更新日：2016/02/08
Brushless Gimbal PILOTFLY
前回までの記事を御覧いただくとわかるのですが、パン終了時に少し振動がでてしまいます。これが意外に苦労しましたという記録です。
天候が不順で、なかなかテスト撮影する時間が取れません。室内での検証では、振動が収まったように見えるのですが、実際に歩いてみると収まっていなかったりというのが過去の経験。そこで今回、抜本的に見なおしてみようと考えました。
用意したのはあるか互換クランプであるSUNWAYFOTO クイックリリースクランプ DDC-42LR 【正規日本代理店】
ノブの無いヤツにしたのは、カメラ接地面との干渉をさけるため。
というか、そもそもは「重心をなるべくセンターに集めたい」と考えたわけです。物理的な難しいことはわかりませんが、たぶん重心がセンターに集まっていればいるほど、回転が安定するんじゃないか？ とか妄想したわけです。
そのためには、カメラ設置位置をROLLモーター中心にできるだけ合わせる。そのためにはプレートを自由度が高いものにしたい！ という流れです。
なんか間違ってないよね？^^;
現状のクランプが上図。ノブが若干長いものを使っています。ギリギリノブが干渉しない位置として端から２列めに固定されています。これをもう少しPITCHモーターよりに（つまり３列目）したいと。そのためには干渉してしまうノブ式のクランプは全滅。そして下が装着した図。
なんか順番が逆になってますが、一応体重測定の結果も。とはいえ残念ながらほとんど軽量化はしていません。
素の状態ではまったく同じ重量で86g。少しでも軽くしたいので、水平器を外してしまって 81g。
重量はほとんど変わりませんが重心は間違いなくセンターよりになったはず。カメラを設置して全体の静的バランスを取り直しました。
心なしか全体のバランスが良くなった気がします。たぶん気のせいだけど（笑）
そして副作用というか、想定外のメリットが。
重心をセンターに集めたことにより、ROLLモーター前の左右バランス調整が短い方向（伸ばさない）になりました。このためにYAWを上にする（グリップを上にする吊り下げモード）への移行時にカメラがジンバル本体に干渉しなくなりました。よって収納時も少しだけ小さくなったということですね。
さて、ここから SimpleBGCの設定を見なおしてみます。過日も書きましたが一応確認です。
●ブルブルする場合 P値もしくはモーターのパワーを下げる
●ブーンと細かい振動が出る場合 D値を下げる
つまり逆に考えるとブルブルするまでP値を上げる。ブーンと振動が出るまでD値を上げる。そうすることでカチッとするというイメージですね。ただし私は若干フラフラするほうが、アナログっぽくて好きなんですが（笑）
ジンバルを色々な姿勢で保持して、変な振動が出ない数値を探し出しましょう。
個人的なイメージとしてはモーター設定のパワーを上げたほうがしっかりした感じになるような気がします。私はこちらを上げ気味にしてPID値を低めにするほうが好みかも。
ただし問題はモーターが熱を持つこと。この辺の試行錯誤はどうしても必要になりますね。
一応上の設定で変な振動は出ないようになりました。色々触っていたので、結局、どこが原因でパン終了時に振動が出ていたのか分かりません（笑）
ただしYAWとROLLの数値が少し大きすぎるかもしれません。なんかモーター熱くなってるみたいなんで、もうちょっと下げ気味がいいかもしれません。
暇な時にオートでやってみて、どんな数字がでるのか？ ちょっと試してみたい感じ。
リモコンですか？
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