ブラシレスジンバルのオートチューニングで気がついたメモ

公開日： 2014/08/25 : Brushless Gimbal

最近暇な時にはYoutubeやvimeoを見て、カッコいいというか参考になりそうなアイデアのある動画を探すのが楽しみです。やはり勉強しないと面白い作品を作ることが出来ないと痛感して。イケてるムービーでJKの人気者を目指しています。

引き続きブラシレスジンバルのオートチューンに関して気がついた点を少々メモしてみます。あくまで私個人の経験なので、正確かどうかは一切保証されませんことをご了承くださいね。

適応PIDをチェックオンしてオートチューニングをしたほうが結果が良いような気がする。正確な検証はしていませんが、数回の実験で感じました。ただし時間を置いて自動設定すると、数値が大幅に違ったりしてきます。ということは微妙に怪しい結果ですね。

ジンバルスタンドをがっちり抑えこみ、かつ手でジンバルをがっちり握って固定したほうが結果が良い。これはパワナさんのブログや過日紹介した動画でのサンドバックなどを見ても定説みたいです。もともとの設計でスタンドの振動まで考慮されているはずも無いし。

オートチューニングを何度か行うと、段々数値がいい感じになってくるような気がする。これもジンバルを設定していてよく感じる現象です。なぜか何度もやっていると段々安定してくるという、まるで生き物のような学習能力。

オートチューニング終了後にPを下げ気味にしてDを上げ気味にするといい感じになることが多い。結局、初心者用の自動PID設定ということらしいので、最終的な調整は今までどおり動かしてみて合わせていくということがベストのようです。RONINなどと違い個体差もあるので当然というか仕方のないところですね。

続いてフィルター部分の検証過程をご紹介しておきます。

FREQ_R FREQ_P FREQ_Y の数値について気がついた点。スタンドでの静止状態だと100〜120（上図）。ジンバルを傾けた状態だと 50〜90（下図）。この数字の変化が何を意味しているのか不明。

ちなみに、モーターの電源を入れない状態（ジンバル本体の電源OFFの状態）では数値が180〜200前後（下図）。

ジンバルを傾けて振動を調べてみる。今回はYAW軸だけということで RMS_ERR_Y と FREQ_Y だけをチェックオン。下図のグラフ左側が振動している部分（黄色矢印）。その時の FREQ_Y 値が 60程度に下がっています（赤い矢印）。

フィルタータブでこの数値を入れて振動をチェックしながら振動が出なくなるように調整していくのでしょうか？

なんか面倒だなぁ