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ブラシレスジンバル Digital Filters tab マニュアルの解読に挑戦する

公開日: : Brushless Gimbal

eijiさんのHP情報より「SimpleBGC GUI 2.42b7」が出てくるようです。公式サイトにはまだ掲載されていません。ファームも上がるのかなぁ?

相変わらず自動設定がイマイチです。なんとか静止状態では安定しているようになるのですが、手に持って振り回すとモーターが鳴りまくったり暴れだしたりします。やっぱり例の「フィルター」を使えるようになりたいと思い、相変わらずの英語力ながら該当部分を解読してみました。

Digital Filters tab

Example: my gimbal works stable, but, when camera tilts downward 60 degrees, strong vibration occurs and does not allow to increase gain of PID.
カメラが下向きに60度傾いたときに私のジンバルは、安定した動作しますが、強い振動が発生し、PIDのゲインを上げることはできません。

  1. First, detect which axis causes vibration. To do this, in the GUI go to the tab “Monitoring” and switch on the following graphics: RMS_ERR_R, RMS_ERR_P, RMS_ERR_Y. Slow tilt the camera downward until vibrations occur. Most growing graphic will show the necessary axis. In the example it is RMS_ERR_P, Pitch axis.
    まず、振動の原因となる軸を検出します。これを行うには、GUIで「モニタリング」を開き、(受信拡張デバッグ情報をチェックし)以下のグラフィックスをスイッチオンにしてください。RMS_ERR_R、RMS_ERR_P、RMS_ERR_Y。振動が発生するまで、ゆっくり下向きにカメラを傾けます。大きく変化するグラフが該当する軸となります。今回の例ではRMS_ERR_Pでピッチ軸です。
  2. When in steady state vibration mode, look at frequency indication: check another variable in the same tab, FREQ_P. It shows the main frequency of vibration (in our case it has value 100). Another way is to use spectroscope (for example, as application for smartphone that takes audio signal from mic), but it helps only if vibration is well- audible.
    定常状態の振動モードで、周波数表示を見る:FREQ_Pをスイッチオン。これは、振動の主要周波数を示しています(このケースでは、100の値があります)。別の方法は、分光器を使用することである。例えば、スマートフォンのためのアプリケーションとして、マイクからの音声信号を取ること)それが振動すると、定評聞こえる場合にのみ役立ちます。
  3. On the tab “Filters” fill out the parameters of the first notch filter for Pitch axis: Frequency: 100, Width: 10, checkbox “Enabled” is switched on.
    タブ「フィルタ」で、ピッチ軸の最初のノッチフィルタのパラメータを記入:周波数:100、幅:10、「有効」をチェック。
  4. Write the parameters to board. The vibration has been significantly reduced and its frequency shifted to 105Hz. Change the frequency of the filter to 105 Hz. Now the frequency shifted to 95 Hz. Set back value of the frequency to 100 and increase the bandwidth to 20. Now vibration on this resonance frequency is completely gone. Note, you need to set the bandwidth as narrow as possible. Too broad bandwidth can result in decreased PID efficiency.
    パラメータを基板に書き込みます。 振動が大幅に低減し、その周波数は105Hzにシフトされている。
    105 Hzにフィルタの周波数を変更します。今、周波数は95ヘルツにシフトした。周波数の値100に戻し、幅を20に増やします。すると、この共振周波数での振動が完全になくなっています。
    注意してください
    幅の値はできる限り狭く設定する必要があります。あまりにも広い幅の値はPID効率を低下させます。
  5. Having closed one resonance, continue increase gain of PID (Responsible for gain are the parameters P, D). Second resonance occurs on frequency 140 Hz, when we tilt the camera upward. Fill in values for second notch filter for PITCH axis to cancel this band, too, the same way as above.
    ひとつの共振を抑えたら、PIDの増加ゲインを続けます(ゲイン担当はパラメータP、Dがある)。
    ジンバルを上に傾けて第二の共振が、周波数140ヘルツで発生した場合、このバンドをキャンセルするピッチ軸用の第2のノッチフィルタの値を入力し上記の手順を行います。

In this example we have not needed to set filters for the other axes. But it can happen that resonance occurs on more than one axes. Then you will need to set filters on both axes (possible with the same frequency)
この例では、他の軸のフィルタを設定するために必要とされていない。 しかし、共振は複数の軸を上に発生する発生する可能性があります。その場合、両方の軸にフィルタを設定する必要があります(可能な同一周波数)。

Low-pass filter 以下略…

かなり理解できていない状況ではありますが、とりあえずここまでの部分を実際にためしてみました。

スクリーンショット 2014-08-24 16.05.41

あらためてオートチューニング。今回も数字が違ってでてきます。どうやら数字が変わるのは仕様のようですが、もしかしたらスタンドの固定が甘いのかも。

しかし、意外に安定。スタンドに置いた状態では、ほとんど無音で安定しています。軽く振り回してみても、ほとんど問題無し。わずかにモーターが鳴り出し振動が発生する位置があります。ここをフィルターで探しだして調整するのかな?

スクリーンショット 2014-08-24 16.10.27

マニュアルにしたがってモニタリングタブでグラフを表示させます。RMS_ERR_R、RMS_ERR_P、RMS_ERR_YをチェックしFREQ_Pをスイッチオン。振り回してみますが….振動発生場所にジンバルを傾けてFREQ_P横の数字をだいたい確認すればいいのかな?

というか、振動はYAWかROLLが原因みたいですが…..動見ればいいんだろ?

よくわかりません(T_T) ちょっと3軸の数値を確認して、一度にフィルター設定してみようかな….パワナさんが色々解説してくれていますが、私には理解できません(T_T)モーター脱調は気にすんなってことらしいので気にしません(笑)

たぶん続く。


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