ブラシレスジンバルROLL軸の安定化（光明編）

公開日： 2014/07/23 : 最終更新日：2014/07/25 Brushless Gimbal

やっと天気が良くなりテスト撮影が繰り返せるようになりました。パワナさんのブログによると SimpleBGC GUIの2.42b2 リリースが近いようです。いよいよ「PIDオートチューニング」が搭載される模様。これがイケてる機能であれば、今までのような苦労をする必要がなくなります。期待大ですね。

さて、ROLL軸の安定に悩んでかなりの時間が経ちました。電源OFF時のバランス調整も、ほぼ完璧に行い、あとはPIDの設定を煮詰めるだけ！と夜中まで頑張ってみました。なかなかいい数値が見つからず、過去のコメントアドバイスを振り返ったりしながらひとつの結論に達しました。

「ある程度の重心のズレ・移動をモーターで強制的に補正するんだよね？」

と、これがうまく行っていないということは強制してない…PIDが弱い？そういえば kenasanoさんも「上げろ」って教えてくれていたっけ！

思い切ってROLL軸とYAWの軸を 70 0.05 80 とかにすると、意外や意外に安定！

最近気にしているGUI右側の丸の矢印。ここの下の数値と白い矢印がプルプルしないように設定しているのですが、Pを上げてもDをよりあげめにすれば安定しています。そしてモーターの異音も大きく出ません。（ただしパンすると若干グググってでます）

モニターのグラフも最大拡大してこの程度の振動。許容範囲なんじゃないかと思っています。

ある程度動かして見ながらPIDを調整してみて、この段階で確定したのがこの数値です。20分ほど電源ONで放置、YAWのモーターが暖かくなりますが他のモーターはほとんど温度が上昇しません。大丈夫かな？

さっそく簡単なテスト撮影した動画です。操作はかなりラフです。わざと^^;

まだまだパンするとROLLが傾きます。また、細部（PITCH等)も少々詰めが甘いような、まだまだ改善の余地がありそうな感じです。しかし、昨日までよりは良くなっているような、最低ラインに到達したというか、長いトンネルを抜けだしたようにも感じます。すくなくとも水平に復帰する確率が上がったように思います。

kenasanoさん！ありがとうございました。
と思ってブログを拝見すると数値が公開されていました。先に気がつけ俺^^;　もっとPIDあげていいんでしょうか？ちょっと限界まで上げて様子見してみます。
http://kenasano.net/

SimpleBGC GUIの2.42b2 リリース
http://air.pawana.jp/2014/07/simplebgc-gui%E3%81%AE2-42b2-%E3%83%AA%E3%83%AA%E3%83%BC%E3%82%B9/

Silk Gimbal with Panasonic GH3 from ewan nicholson photovideo on Vimeo.

Comment

スヌーピーより:

2014年7月23日 10:18 PM

こんばんわ、
ついにオートPID搭載ですか !
DJIの浪人の販売がそろそろ
http://www.ginichi.com/products/detail.php?product_id=14668
この手の製品としては結構安い気が
浪人もオートセッティングの様です

返信
admin より:

2014年7月23日 10:57 PM

こんばんは〜
現状ファームがイマイチなんで期待して待ってますがなかなか落ちてきません。早く来て欲しい。
ハンドルが簡単に取り外せたり、各部がノブ付きで調整が簡単にできそうですね。REDが載るパワーで専用ハードケースにリモコン付き。最初からこの辺いったほうが幸せになれるのかもしれませんね。バッテリーが専用？やや高そうですが。
いいなぁ

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スヌーピーより:

2014年7月24日 12:26 AM

浪人
ラジコンで第三者がピッチを操作できるのは分かるのですが
Simple BGCでいう所のフォローピッチが出来るのか分からん
あと自重で4kgオーバー、、、、重い(笑
バッテリーはマルチコプターのファントムと同じタイプの様な
んー、やっぱりワンマンオペレートには向いてないか・・・悩む

返信
- admin より:
  
  2014年7月24日 12:43 AM
  
  コントロールソフトの詳しい内容がわかりませんね。結局 Alexmos の改造版ってことはないんでしょうか？動画を見る限り pitch もフォローしてるように思えますが。上の動画の0:33とか1:18とか。でもリモコン操作の可能性もあるし…
  ４キロは重いですね。モニター載せてカメラ乗せたら５〜６kgとか^^;
  自重2kgでキャパ2.5kgまでの素浪人が出るのを待ちましょう。20万程度で（笑）
  
  返信
スヌーピーより:

2014年7月24日 10:27 AM

DJIのソフトウェアはマルチコプター用も完全オリジナルです
ライバル不在だったALEX先生も最近はFrame upside-downといい
RONINをかなり意識している気が・・・・
ちっともシンプルじゃない(笑)Simple BGCがもっと使いやすいモノに
なってくれればイイのですが

んーーー、久しぶりに銀一に行ってみるか

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- admin より:
  
  2014年7月24日 2:54 PM
  
  DJIさんオリジナルなんですね。そうですか〜
  興味津々なブツなので情報見つけたら貼ってみます。
  買ったらレポください（笑）
  
  返信
admin より:

2014年7月24日 11:36 PM

https://www.youtube.com/watch?v=Ho-i1Jcbwgw
DJI Ronin First Unboxing

https://www.youtube.com/watch?v=7AnZ0oF2X2A
DJI Ronin unboxing by 1UAS.com

箱でかい^^;

https://www.youtube.com/watch?v=gx3RDd_SmUg
これ見るとフォローしてるように見えますね。

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イッチーより:

2014年7月27日 6:43 PM

乗り遅れましたが、PIDオートですか！？
いいですね！

なんだかマニュアル設定で一度もビシッ！と満足のいく設定もできなかったのに
オートに頼るのもおこがましい気もしますが、便利なものは便利ですもんねぇ。。。ニヤニヤ

そして浪人のもすごい気になりますね。
高いように思えましたが、ケースやオートの機能などを考えると、意外と妥当な値段。
いままでにジンバルに使ったお金を考えると。。。

これからどんどんブラシレスジンバルが手軽になってきそうでうれしいような悔しいような。。。

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- admin より:
  
  2014年7月27日 6:58 PM
  
  B&Hでも$2,999なんで送料考えれば35万は適正価格ですよね。
  ケースだけでも５万ぐらいの価値はありそうだし、スタンドで１万、リモコンで２万と見れば本体は27万程度。最低限の保証もありそうだし、各部調整ノブもついていて、重いカメラもOK。性能的に問題がないとすれば、かなりお安いんじゃないでしょうか？
  遊びでやってる私には勇気のいる価格ではありますが^^;
  
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