ついに購入！SimpleBGC 32-bit セカンドIMU拡張キット

すっかり梅雨も開けたようで、日差しの痛い季節になりました。連休明けだけど外は紫外線がイッパイなので家に引きこもっている方が安全＆快適。そして SimpleBGC_GUI との格闘が続いてしまうのです。しかし天気が良くなると、遠くへ出かけたい病がムクムクしてくる訳で。

最初にもう一度現状確認。PID設定。他の数値は昨日の記事を参照ください。

そして撮影した最新のものがこちらです。もうね。

https://www.youtube.com/watch?v=TgVBqwM53HA

パンさせると傾くということは、重心がとれていないという考えに至っています。気になっているのは PITCH部分の上下バランス。アルカクランプを取り付けたので下が重い状況です。バランスをとるためにカメラを上にあげていますが、上部の枠が邪魔で上げきれていません。

つまり下が重いものを振り回すから回転方向が下がる物理ｗ

上の枠を取るとセンサーの固定位置を考えなければならないので、おもりを使ってバランスを取るしか無いんじゃないかと思っています。ってことで手元にあるパーツでバランス調整。

フレームに開いていた穴にジンバルに付属の使っていなかったステーを逆に取り付けて大きめのネジを固定してカメラ上部の重量アップ。いくらか安定したような気もします。

これでPIDをもう少し煮詰めてみて、どうしてもROLL軸の水平が改善されない場合は、SimpleBGC 32-bit セカンドIMU拡張キット 【AirPawana日本語説明書付】ちゃんを装着します。少々お高い5,600円也。ebayあたりで出ないかと探していましたが我慢できずに購入してあります。

すっかりスピード感のなくなったアマゾンさん。発送から２日経過して到着しました。ヨドバシじゃこの手の製品売ってないからね。下画像の左から今回購入のセンサー、ebay購入の32bitコントローラーについてきたセンサー、8bit時代のセンサー、今回購入のスプリッターです。

スプリッターは思ったよりもかなり小さい。これならケースに押し込んじゃってもなんとかなりそうです。センサーはネジ穴間隔が大きい32bit系。裏面を見るとADDRが繋がっているような…

これからノンビリ取り付け加工していきます。配線はそれほど難しくないだろうけど、問題はセカンドセンサーの取り付け位置と方法。フリスクケースに入れてYAWのモーター上に両面テープの予定です。不器用なんで、たぶん数日かかる予想(T_T)　頑張れ！俺！

すげ～～～ｗ

Barcelona GO! from Rob Whitworth on Vimeo.