Brushless Gimbal Alexmos Simple BGC 設定例

お待たせしました。最新のSimple BGC GUI 設定サンプルを紹介します。設定は 8bitコントローラーのものです。32bitでも検証してみましたが、ほぼこの数字で安定しています。

32bitは許容範囲が広いのか、8bitの数字をいれても「それなり」に動きます。もちろんカメラやモーターが違えば調整は必要ですが、最初の設定として、この数値を入れて調整していくのが便利です。

それではどうぞ〜

Basic

各軸のPIDを新しく見直しました。今まで摩擦の大きい軸受けで無理やり動かしていました。
軸受けの改修後、摩擦抵抗がほとんどない軸になったおかげで本来のPID設定になったかなと思います。
この画面でのポイントはYAW軸に制御とパワーを集中させた点です。
ほか、Limit accelerationsを100から500dg/sec2へ大幅に変更です。これにより高負荷処理時のモーターの粘りが出ます。700～1000でも行ける感じですが、上げ過ぎると水平に戻りにくいです。

Advanced

アナログジョイスティックを導入されたら、まずはRC Sub-Trimできちんと（ほぼ）静止するように調整が必要となります。AUTOボタンで行い、その後微調整で上げ下げします。敏感なジョイスティックはDeadband around centerの数値を増やして感度を落とします。

RC Settings

アナログジョイスティックを動かすにはRC Input MappingのPITCHにEXT_PITCH-analog、YAWにEXT_ROLL-analogを設定すると動かせます。
RC Controlは画面の通りです。ROLLは使わないのでゼロ設定です。
ANGLEは使用したい角度を設定します。
プラスマイナスの値を入れ替えるとジョイスティックの動作を反転させることができます。
SPEEDは早すぎるとモーターが脱力します。ほどほどに。
LPFの数値を小さくするとすぐに動き始めます。数値を大きくすると鈍く動き始めます。マックス16にするとジョイスティック制御が止まります。

Service

画面の通りで設定します。

Follow mode

画面の通り設定します。
Deadband degressでフォローモードの開始時期を設定
数値が小さいと早く反応、大きいと遅く反応、Expo curveでリニア設定

アナログジョイスティックを導入することでコンピュータの処理が複雑になります。今までにない変な挙動も出るかもしれませんが、微調整でカバーできます。

以上

もうおわかりですね？調整信号。さんの提供です（爆）いつもありがとうございます。

もうね^^;すいません。

後半からカスタマイズを説明していますが、最後のコントローラーケースがｗ