ブラシレスジンバルのフォロータブを変更してみる
公開日：
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Brushless Gimbal
日本経済も立ち直りを見せているのでしょうか？黒田砲２以来、上昇基調が続いています。そして円安も進んでいて海外通販組としては、ちょっと寂しい感じもします。
昨日までの設定で、ほぼ安定しています。若干ですがYAWモーターが異音を出します。もしかしたらモーターの不良という可能性も在る気がします。違うモーター買ってみようか悩み中。
記事にしようとモーターのパワー値を下げて自動PIDをしてみたら、出てくる数字が異常に低かったり高かったりで安定しません。仮説ですがモーターのパワーはある程度適正な値に挙げないと自動PIDが上手く動かないのかもしれません。一度、パワーをもう少し上げて自動PIDしてみたいと思っています。
現状での完成形。
そんななか、forumに質問があったのでテストしてみました。
最初に現在のフォロータブの状況です。
左側のラジオボタンを「無効」に変更してみました。
書き込みボタンを押すとジンバルが大暴れします。
フレームの角度…というチェックを入れると安定。振り回してみたところ、特に問題はありませんでした。回答になっていませんが、私の場合は水平が傾く等の現象がでません。
自動PID設定しても同じ症状であれば、可能性としては電源OFF時のバランス調整、センサーのキャリブレーション、センサーの交換、コントローラーの交換あたりでしょうか？どなたか思い当たることでも書き込んでいただければ幸いです。
Zacuto’s Next Generation Recoil from Zacuto on Vimeo.
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Comment
JOJIさんこんばんは。
YAWのみのフォローモードを試していただきありがとうございました。
「フレームの角度…」は試しましたが変わりませんでした。
YAW＋PITCHでは問題ないのでファームのバグではないかと疑っているのですが、いろいろ試してみます。
テストしてみますのでお気軽に条件を書き込んでください。
ブログネタになるので助かります（爆）
ここに書いたつもりでした。
杉吉ゆうじさん こんばんは。
センサーのヒントありがとうございました。
AlexmosはYAWの制御が弱いのでフレームＩＭＵはAbove YAWにしていたのですが、試しにBelow YAWに変更してみたら症状が出なくなりました。
そのかわりYAWの脱力が早くなったような気がしますが．．．（＾＾；
杉吉さん
ありがとうございました。
起動時のジャイロ補正をスキップするのも良いかもですよ。
あくまで予測ですがこれをスキップしないと起動時にセンサー両方とも水平の定位置にないとずれが出てしまいます。
なかなか起動時に両方のセンサーを見るのは難しいです。
遊びが無いフォーローの無効ではそのずれが目立ちます。
なので起動時のジャイロ補正をスキップにして再度2つのセンサーを簡易キャリブレーションすれば良いと思います。
また上げていたBGを戻すと元の戻るのはセカンドセンサーがちゃんと働いていた証ですね。
こんばんは。
私のはシングルセンサーのためか起動時にちょっと傾いていても起動すると水平になってくれます。もちろんスキップしていません。でも、たまにおかしいこともあります。面倒なんでリセットスイッチもつけていないので再起動でリセットです^^;
センサーが増えると精度があがるので、そのへんは逆にシビアになってくるんですかねぇ。
試しにセンサー付けることを、そろそろ検討してみます。もちろんスイッチも。
こんばんは。
起動時のジャイロ補正はスキップしています。
また起動後に簡易キャリブレーションしても変化はありませんでした。
PITCHも同様の現象が出ていますが、ROLLに比べると被害が小さいのでこんなものかと妥協しています。
Alexmosは使いそうもない細かい設定を増やして複雑化するという自滅の方向に向かっているようですが、ユーザーのことを考えて基本機能を徹底的に洗練させてほしいものです。
私のもPITCHの戻りはかなり怪しい感じ(T_T)
もしかして私が鈍感なだけだったりして。
ご質問は掲示板へお願いいたします。