FollowタブのDisableで安定しない SimpleBGC_GUI_2_41b5

一晩悩みました。バッテリー２本消費して結局 Disable は諦めました。どうやっても安定しないで暴れてしまいます。もうファームが悪いってことで次のバージョンに期待して見なかったことに（笑）

FollowタブのDisable（下図）にしてセッティングをしようと、ここ数日四苦八苦。PIDの数値をP10 I0.01 D10から P80 I0.05 D90 ぐらいまで、POWER値も調整しながら試しましたが安定しません。

具体的には下図のようにジンバルを前や後ろに倒すと特にYAW軸が暴れます。左右は安定しているんですが。

もう疲れたよ、パトラッシュ。

で、今回はあきらめ。Follow PITCH ROLL に戻しました。そして教えていただいた細かい点を調整しました。

まず大きな間違いが１点。ROLLモーターのNUM.POLESが間違っていました。新しく DYS BGM5208-200T-12 Hollow Shaft に変更した時に気が付かず14のまま設定していました。ふと気になって調べると「Structure: 14N12P」！というわけで12に変更。ROLLが水平に戻らないのはこれが原因？と思いましたが特に影響は感じません^^;

水平が戻りやすくなるぜ！というアドバイスにしたがって Gyro trust を50に。

RC Control欄でROLLをゼロにしているので、本来はROLL軸はぴたっと水平を維持して欲しいのですが、実際はROLLもFOLLOWしてしまいます。この点が疑問。前のファームだとそんあことはなかった気がするのですが、気のせいなのかな？

こちらもアドバイス通り、Follow PITCH,ROLL を 0 45に設定。SPEED欄を若干上げて、その分 Expo curve を15から20に変更。Deadband を1にすると水平がもどりやすくなるので。ただ、ちょっと動かすとスグフォローしそうで怖い。ここはテスト撮影でチェックする必要があるポイントです。

以上の設定でテスト撮影。水平の確認しやすい家の前で散歩です。

https://www.youtube.com/watch?v=WXnwu6QeBoo

なんか前より上下動などが激しい感じになってしまいました。Deadbandの数値が低すぎるのが原因でしょうか？歩き方が下手くそってのが一番の原因ですが^^;　手ぶれ補正が入っているのにぶれてる箇所も多いような(T_T)　水平はいくらか安定してきましたが、左右に振ると若干傾くのは治っていません。そもそもパンすると傾くってのは静的バランスが取れていないから？

んーーーー　つづく（笑）

ブログ撮影用＆お遊びメモ用にコンデジ欲しい。