ブラシレスジンバル＝Li-Feバッテリー自動PIDで悪戦苦闘
公開日：
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Brushless Gimbal
毎日のように雪が舞っています。青空の下。この地区は、ちょうど日本海側の天候と関東平野の境目で、日差しの中に雪が舞うという状態が良くあります。そうだ！今度、この景色を撮影してみよう！寒いけど（笑）
と思ったのですが、やっぱり寒いから家で LiFeバッテリーを取り付けて SimpleBGC GUI の自動PIDを試してみたました。
最初にこの状態（適応PIDゲインコントロールをチェックオフ）でROLL軸から設定です。
続いて同じくPITCHを自動設定。適応PIDがチェックされてしまうので外して開始。そしてYAW軸も。
ここまでで出てきた数値が上図。一見良さそうですが、ジンバルを動かすと微妙に不安定。何度か個別軸ごとに繰り返してみるけど、どうも安定しません。電源落としてPCと接続も解除してやり直したり、試行錯誤数回。
試しに３軸同時に自動設定やり直ししてみました。なんとなくモーターパワーが小さいように感じたので（自動設定中にジンバルの暴れ方が少ない）パワーを上げています。
そしたら今度はかなり低い数値。ジンバルを動かしてもやはり不安定。さっきより不安定(T_T) ここから軸ごとに自動設定を繰り返してみました。
一応現状この程度。Lipoバッテリー時代から比べると全然耐久力というか無理な体制の耐性が弱いというか。そして自動PID中とかも前より不安定。
各軸単位で自動設定をやり直して、ようやく少しだけ安定してきた状態。しかし LiPo 時代を100点満点として70点ぐらいの仕上がりです。一度センサーのキャリブレートを取り直して、モーターのパワー値も見直さないとダメですね。
続く
少しだけ落ち着いた値段になってきたような Nebula 4000 Lite….お金がないから５万円ぐらいにならないと買えない(T_T) ならねーかｗ 我慢して32bit版でるまで貯金します。
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Comment
仕様上では32bit版の動作可能電圧が8～25Vになってます。
私の場合はLipo4Sでレギュレーターを使用して12Vにしています。
12.6Vの時と10.5Vではかなり違いましたので、電圧を一定にするためにそのようにしています。
浪人が4Sなのも電圧を安定させるためではないかと思います。
どうしてもLiFeを使うなら2S直列で4Sにするとかがよいかもしれません。（LiFeの4Sがあればそれで）
それとプロポ用（送受信機）のLipoやLiFeは汎用のJSTコネクターやフタバやJRコネクターに対応するために出力が2本出ているのが多いです。
こんばんは〜ご指導ありがとうございます。
レギュレーターってのがあるんですね。なるほど〜12.6と10.5で違いますか〜やっぱり9.9も違うのが当然なんですね。
２S直列ってことは配線作って ++++ LiFe —– +++++ LiFe —– という感じにすればいいんでしょうかね^^;？
おとなしくLiPoしとけって気もしますが… 4S LiFe って出てこないんでしょうかね？
iPhone 4S ばっかり出てきて^^;
空撮＝RCをやってますのでレギュレーター（BEC）を使うのは一般的なことです。
動力用で4Sからジンバル用に12V、Gopro用の電源に5Vということができます。
ジンバルはLipo3Sや4Sで直結でも動きますが動力用に併用していると急速に電圧降下します。
電圧を一定にすれば電圧による変動がなくなるのでモーターPMWの設定が楽になります。
Lipoの並列や直列はバッテリー内部でも行っている製品がありますので、特に直列は問題ないと思います。
しかしLiFeの表示にはセル数を示すものを見たことがありません。
試したことはありませんので試す場合は自己責任でお願いします。
ありがとうございます。勉強になります。
そうか！電源コードが２本あるので端子を変えてジンバル用とモニター用とかできるわけですね？なるほど〜やっと納得（笑）
今まで電圧とか無頓着でした。レギュレーターというやつも勉強してみます。
http://www.kkhobby.com/SHOP/BT855.html
この辺みると 2S 6.6V とかあるので、これを直結してみようかとか考えてました。
もちろん試すときは自己責任です。
ご指導ありがとうございます。
JOJIさん こんばんは。
ＧＵＩ設定でうまくいかないとしたらジンバルのバランス調整ですかねえ。
推測ですがパワーがないぶんバランスの狂いはLiPoに比べて大きく影響すると考えられます。
こんばんは〜
そうですね〜色々考えられるので、ボチボチ試してみようと思っています。
外は寒いし（笑）
とりあえずご指摘のバランスも見なおしてみます。しばらく調整していないので、良い機会かもしれませんね。
LiPoが死にまくりなんで、なんとかLiFeに移行できればいいのですが…
LiPo死にまくりますか？
ラジコン含めて20本以上使ってきましたが、死んだのは自分のミスでの放電一本のみなので、いまいちピンときませんです。
はい(T_T)
５本買って４本ダメです。
１本はミスで放電。３本は突然死です。充電して置いてあったはずですが、使おうとしたら充電切れ、充電器につないでも反応してくれません。
安物だからでしょうか？ 保管方法が悪い？ とは言え部屋に置いてあるだけですが…
なんででしょ？ (T_T)
ご質問は掲示板へお願いいたします。