ブラシレスジンバルのセンサーのXYZ

改めてセンサーの大切さを身にしみた数週間でした。ここまでたどり着くのに、何度リポバッテリーを充電したか？なんどGH3のバッテリーを充電したか（こっちは２回程度だけどちょっと脚色）。センサーをゴニョゴニョしながら、やっと謎がとけたよコナンくん。

改めて改めて、SimpleBGC_GUIにあるセンサーの設定部分です。XYZとかを指定しますがイマイチ理解出来ていませんでした。下図黄色○部分です。

そこで適当に入れてジンバルを動かして右側のマルイ矢印の動きとあっているかどうか試していました。

Axis TOP が「上を向いている（天井を向いている）面はどれ？」という意味で RIGHT が「右向いてるのは？」と考えばわかりやすくなります。

そこでセンサーのどっちがXでどっちがYなのか？

実は超簡単でした。下図を御覧ください。若干大げさに厚みを出していますが、センサーを立方体だと考えれば簡単です。

実際は、基板にパーツが乗っている面が「Z」で裏面が「-Z」であることがほとんどです。問題はZYの方向。これも多くのセンサーにはプリントしてあります。だいたい下図（水色矢印）のような記号が書かれています。

この矢印方向がXでありYです。

例えば上図の左のセンサーの場合、画像左手側（ピンが出ている方向）が「Y」で右手側が「-Y」、下側が「X」で上側が「-X」となります。同じく右側のセンサーの場合は、画像右側（接続端子方向）が「Y」で下側が「X」です。

そしてカメラ裏側から見て（つまり普通にジンバルを持って見た方向から）センサーがどの方向で取り付けてあるのかをGUIに教えてあげるわけですね。例えば下図。

左側の例です。私のジンバルはこれ。この場合、上を向いている（天井を向いている）のは（Axis TOP）Zで右を向いている面はYとなります。右側の例ではTOPが -Zで右側はYです。もうちょっと例で。

上図左の例ではTOPがZで右は-X。右の例ではTOPが -Zで右が -Xです。

例えばセカンドセンサーなどを立てて取り付けた場合。下図はYAW軸から降りてくるパイプの部分（ROLLモーター上の軸）に立てて取り付けたと考えてください。わかりにくいな^^;　左の例で言えば、-Yが天井を向いていると思ってください。

左の例は当然TOPが-Yで右がZになります。右の例はTOPがYで右が-Zです。

説明が下手でわかりにくいのですが、私の頭でも理解できたので、わかれば簡単です。今頃わかったんかい！というコメントはご遠慮ください（笑）またひとつお勉強になりました。とか堂々と説明なんぞしてみたけど、これあってますよね？^^;

2.42来ませんな〜