モーターパワーの数値を変えて自動PIDチューニング

最近色々な方と打ち合わせする機会が多くあります。初対面でもいい感じの印象の人とヤナ感じの人がいます。大雑把に分類すると「自分のことばかり話す」とか「自分が苦労・努力しているアピールが凄い」人って意外に多くて、そんな人の印象があまり良くないことに気が付きました。気をつけよ〜っと。

今までの実験結果や理解から、「詳細」タブの「高感度ジャイロ」はオフ、適応PIDゲインコントロールはオフで自動PID設定実験です。一応ここでGUIの画面をメモしておきます。

今日はこれの「基本」タブのモーター設定欄のパワーの値を変えて自動PIDの数値の変化を見てみましょうーそうしましょー

最初に現状の数値で確認のために３軸同時で自動チューニング。

相変わらずバラバラな感じの数値がでます。前回の時もやるたびにいろんな数値^^;このまま軸ごとに自動PIDチューニング。

ちなみに数日前の実験の時の数値

そして今日の数値。なんか弱めな数値。

ジンバルを動かしてみると….これがまた超いい感じ。変なモーター音も出ていません。無理な体制でも崩れることもなくモーターも異音を出したりしません。しかしROLL軸がふにゃふにゃ。パンすると傾きます。ベースとしてはいいかもしれないので一応保存しておきます。ちなみに適応PIDチューニングゲインをチェックしても変化がわかりません。

試しにモーターパワーを　150 140 160 にして振り回してみると…微妙に不安定さが増した感じです。

逆に 180 170 190 煮あげてみると、やはりこちらのほうが安定してきます。

少し電源を落としてモーターを冷やしてから、もう少し数値を上げ気味にして、どの程度温度が上がるか？また、パワーを増やした状態で自動PIDチューニングしたらどうなるのか？

続きます（笑）

Inter BEEとか行ってみたいなぁ