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噂の高感度ジャイロをチェックオフして自動PID設定

公開日: : 最終更新日:2014/10/29 Brushless Gimbal

海外に出かけると変なところに目が行ってしまいません?例えば電柱の根元ってこんなカバーついてないよな〜とか。どうでもいいようなことが気になったりします。あとで「何だこの写真?」とか^^;

P1030727

PID数値が高すぎる感じがしていたのですが、杉吉さんに教えていただいた「高感度チェック」をはずすとどうなるのか?最初にここから実験してみました。

まずは昨日までの設定値です。これは高感度ジャイロがオンの状態での自動設定。

スクリーンショット 2014-10-28 0.04.24

そして「詳細」タブの「高感度ジャイロ」をオフにして3軸同時の設定です。

スクリーンショット 2014-10-28 0.16.27

スクリーンショット 2014-10-28 0.14.02

なんか強めの数値が。確認のため再度同じ設定を繰り返してみました。

スクリーンショット 2014-10-28 0.19.42

あれれ?今度は極端に小さくなった?試しにジンバルを動かしてみると、ROLLがふにゃふにゃ^^;

もう一度。

スクリーンショット 2014-10-28 0.24.52

ん??? もう一度。

スクリーンショット 2014-10-28 0.29.56

最初の数値に近くなったので、ここから個別の軸単位で3回自動設定。

スクリーンショット 2014-10-28 0.39.25

結果は予想通り、前回より小さめの数値でした。モーター音はほとんど出ていません。振り回すと無理な体制でスグに崩壊(T_T)イメージとしては頼りない感じです。ここから数値を上げていくという手もありでしょうか。

試しにこの数値のままで高感度ジャイロをオンにしてみました。するとモーターがビビり出します。少しだけ。振り回すと無理な体制でも耐えている感じです。オフにしてモーターのパワーを上げてみたりしたけど違いが良くわかりません。フォロースピードが上がったようにも感じますが気のせいかも。

オンにしてPIDを下げ気味にするとかオフにして上げ気味にするとか….難しいところです。

とりあえず、今回の実験では「高感度ジャイロをオフにするとPIDが小さめに出る」といった感じで次に進みます。

まだまだ実験は続く!


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Comment


  1. 杉吉ゆうじ より:

    チエックを外した方がPとDは大きい数字になるのが理論的には正解のはずなんですがね。
    オートは当てにならない事を証明してしまっただけなのでしょうか?ん〜
    それともオート設定には細かい条件なんかがあるのかもしれませんね。
    私もマニアルを読み直してみます。
    それとも海外フォーラムなんかに書いてないか探してみます。

    モバイルのGUIは更にPIDが高目の数字になり使い物にならなかったです。
    バージョンが古いままというのもあるのでしょうが軸の個別の自動設定もないです。

    • admin より:

      こんばんは〜
      数値が小さくなるのが正常だと思ってました^^;違うんですね^^;^^;
      これから順次、色々なところを変えながら試していく予定でいます。
      何かあったら教えて下さいませ。
      よろしくお願いいたします。

      • 杉吉ゆうじ より:

        例えばチェックのない状態でDが100だとするとそこでチェックを付けるとチェックない状態の200と同じということのようです。
        重いカメラなどでチェックのない状態でも255に近いかそれ以上の時にチェックを付けると良いとなっています。そうするとPDは数字の2倍の意味になりると。

    • admin より:

      するとチェック無しで自動PIDした結果にチェックをいれると音が出てくるのは正常ですね。
      しかしチェックのアリと無しで自動の結果が謎です。
      日本語のコメントでは「PDの値が上限ちかくになる場合はチェック」とあるので、上限近くでもない私の場合はチェックしないのが通常なりそう。
      なるほど、少しずつ理解できてきました〜ありがたい。

      • 杉吉ゆうじ より:

        ゲインコントールは自動の時は外して後で入れる方が良い気がします。
        ゲインコントールは暴れ出すのを抑えてしまうので適正数値が出ないかも。

    • admin より:

      ですね。どうも適応PIDのゲインのオンオフによる違いが感じられませんが、自動設定中はオフで設定後の調整に使うってのが正解ですよね。
      勉強になります。ありがとうございます。

  2. 杉吉ゆうじ より:

    カバーは野良犬のションベンで根元が錆びて折れないようにとか。
    あくまで想像です。

ご質問は掲示板へお願いいたします。

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