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ブラシレスジンバル新ファーム2.42b6でオートチューニングしてみる

公開日: : Brushless Gimbal

子供の頃、というか、かなり大人になるまで脱腸っておっきくなるんだと思っていました。ちょっとなってみたい時期もありました。しかし実際はちょっと怖キモい病気でした。ふざけて笑っていて神様ごめんなさい。

まずは新ファームで起動してみます。すると….もうね、水平はずれてる、YAW軸は横向いてるっていう状態。またこれか(T_T)

何度か電源を入れ直したり、SimpleBGC_GUIの「ジャイロ補正」ボタンを押したり「フォロー」タブの右下の「AUTO」ボタンを押したり、無理やりYAWを正面に向けて、暴れるジンバルを抑えこんで安定させたり。無理やり微妙に安定させます。そして経験上さっさとセンサーのキャリブレーション。これでほぼ安定しました。

早速AUTOの実験です。最初に現在値のメモ。戻れるようにprofileで保存しておきましょう。

スクリーンショット 2014-08-17 10.40.35

そしてスライダーは中心。現在値からスタートです。

スクリーンショット 2014-08-17 12.30.18

開始するとP値やD値がそしてI値もピッピッピとアラート音とともに上がっていきます。数値の上昇とともにジンバルもブルブル、モーターもグウーグーとか音を上げて動きます。約3分程度で終了。出来上がった数値は。

スクリーンショット 2014-08-17 12.35.32

驚きw しかしこれ、スタンドに置いた状態だと静かに安定しています。が、手に持って左右に振ると振動とモーター音が凄い。一応カメラは安定していますが、絶対に映像に振動がでているという感じのビビりです。これじゃ使えません。ちなみにモーターはそれほど熱くなっていない模様。

そこで設定を「ゼロからスタート」に変更してテストしてみます。

スクリーンショット 2014-08-17 12.42.57

同じように3分程度、ピッピッピと音がしまくって終了。

スクリーンショット 2014-08-17 12.42.36

今度はジンバルに置いた状態でブルブルしてます。なんか変なので、もう一度、電源を落として接続からやり直ししてみました。モーター脱調とかでてるしw

スクリーンショット 2014-08-17 12.55.11

んー やはり数値が高過ぎるのか、静止状態でも触るとブルブルが手に伝わってきます。

「モーター脱調」がどうしても気になるので、一旦 profileを最初のものに読み込みなおして再接続。GUIからモーター脱調が消えました。これで「ゼロからスタート」

スクリーンショット 2014-08-17 13.15.42

今度は脱調していません。よかったw

第一段階としては「微妙」と言った印象。

もしかしたら、数値の調整中にかなりジンバルが震えるので、スタンド自体をキッチリしたものにしないとダメかもしれません。数値を変えながら振動などを調べている感じなので、ギッチリ安定したスタンドでやってみると結果が違ってくるようにも思えます。

また、モーターのPOWER値にも原因があるかもしれません。数値が低すぎてPIDが高めに出るから振動が出やすい?とかいう可能性も考えられるんじゃないかと。まあマニュアルもちゃんと解読してないので、他にも原因があるのかもしれません。

これはこれで、やっぱり色々ありますなーしばらく遊べます(笑)


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Comment


  1. スヌーピー より:

    オートチューンを色々と試したのですが予想通り全く使えない(笑
    ラジコン用じゃないですかコレ?
    一番マトモだったのが高い安定性MAXで3軸別々に調整していく方法ですが
    微振動が消える気配なし、久しぶりにモーターの色々な不協和音が聞こえてきますww
    ノッチフィルターを上手く使うとモーターの共鳴音が消えそう
    モーターの熱もかなり出ますね
    うーんAlex先生・・・・そろそろ重量別の設定を

    • admin より:

      同じですね〜
      一応マニュアル読み始めましたけど専門用語がまるでわかりません(T_T)
      ちょっと現状では使えない感じです。何か対策を考えないとですね。

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