高感度ジャイロオンで適応PIDオフにして自動PIDチューニング

Windows7が過日の破壊工作的アップデートでメタメタな状態。ソフトを立ち上げるとブルースクリーンで強制再起動というPCが使えない状況。まったくマイクロソフト製品は信用出来ないなぁ。というMac派な私は今日も自動PID設定です。

続きまして高感度ジャイロをオンにして適応PIDをオフ。これで自動PIDをチャレンジしてみます。ここまでの状況としては、ジャイロオン・適応オンでの自動PIDがベストな感じ。つまりまったく進歩がないという^^;最初の状態が一番よかったじゃん的な結果になっています。さてさて

まずは３軸同時の自動チューニング。

相変わらず安定しない数値です。

ジンバルはモーター音もなく安定しているようです。軽く振り回してみると、ソコソコ安定。しかし無理な体制だと異音がでたり脱力崩壊してしまいます。まあ、こんなもんかということで、ここから軸単位で自動PID開始。

ここまで理解を簡単にまとめてみました。

高感度ジャイロは「モーターのパワーアップ」みたいなもの。PID数値が大きくなりすぎるとき以外、通常はオフで良さそう。適応PIDゲインはオフでチューニング。あとでオンにして安定度を高める。

しげし現状は適応PIDゲインの違いはよくわからない状態。高感度ジャイロオンで自動PIDしたほうが優秀な数値というか安定している数値が出る。ここから想像できるのは、モーターのパワーを上げたほうが良い結果が出るのではないか？という想像。そこでモーターのパワーを上げて実験を続けます。