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BaseCam SimpleBGC controller configuration guide を解読する

公開日: : Brushless Gimbal

まったく安定してくれない32bitコントローラー君。しかたがないので Gimbal全体のバランスを取り直しています。ちょどいいので全体のネジも緩んでいないか確認しながらボチボチと。

最近色々な方からコメントでアドバイスをいただき本当に感謝しています。そして、あらためて自分の知識の無さと勉強不足を痛感。何しろ基本がわかってないと理解出来ました。そこで今日は安定しないブツを横目に公式サイトの「BaseCam SimpleBGC controller configuration guide」をGoogle先生にお願いして解読しています。

理解できない部分は英語のまま書いてあります。ごめんなさいバカで(笑)

http://www.basecamelectronics.com/company/blog/show/?newsid=69

前半部分は飛ばして「Let’s start」から。

1.Configure a value of Power when motor does not overheat (check this at least for 5 minutes) and gives sufficient torque to hold a camera. The lower is the value of Power, the better is the stabilization, but resistance to external influences is worse (such as bad balance, friction, air flows, etc.)

モーターが加熱しないようにパワーの値を設定してください。(少なくとも5分はチェックね)そして、カメラを保持するのに十分なトルクを与えます。パワーの低い値は安定化にはベターです。しかし外部からの影響への耐性は悪化します。(例えば、悪いバランス、摩擦、空気流等)

2. Set all values (P, I, D) for all the axes to 0.

PIDすべての値を0にセットします。

3. Determine the direction of the rotation of all motors and the number of poles (if number of poles are exactly known, it is better to set it manually).

全てのモータ極数と回転方向を決定します。(極数が正確にわかっている場合、それは手動で設定した方がよい)

To do this, fix the rig on a stationary stand. Level the camera manually along the horizon (at this stage acceptable if the camera is not fixed perfectly straight). Press the button “Auto” (located near “Num.poles” in the section “Motor Configuration”) and wait for the end of the operation.

これを行うには、静止した台の上にリグを固定する。 (カメラは完全に直線固定されていない場合は、許容可能なこの段階で)水平線に沿って手動でカメラを水平にし。 (セクション「モータ設定」の「Num.poles」近くにある)ボタン「自動」を押して、操作の終了を待つ。

Upon ending the checkboxes “invert” will be set where needed and automatically determined values will be set in the fields “Num.poles”.

終了するとチェックボックスが”反転”必要な場所に設定され、自動的に決定された値は、フィールド「Num.poles」に設定されます。

You can correct these values if they were automatically determined incorrect. Number of poles equal to the number of motor magnets. As well manufacturers can specify this in model name. For example — 12N 14P means 14 poles.

これらは自動的に間違った決定した場合は、これらの値を修正することができます。モータ磁石の数と同じ極数。だけでなく、メーカーはモデル名でこれを指定することができます。たとえば – 12N14Pは、14極を意味します。

After this you should not change the connection order of the motors connectors as this will reverse the direction of rotation.

この後は、回転方向が逆になるように、モータコネクタの接続順序を変更しないでください。

Before configuring the values of PID parameters make sure to check:

PIDパラメータの値を設定する前に必ず確認してください:

IMUが正しく設定されている( マニュアルを読んで下さい -「IMUの設定」)

Follow mode is switched off (is set to Disabled, “Estimate frame angles from motors” is off, Follow YAW is off). It is better to switch off RC control, too, by un-assigning axis from RC channel.

フォローモードはオフ。(Disabledにセット。Estimate frame angles from motorsチェックはオフ。 Follow YAWはオフ)それは、RCチャネルからの未割り当て軸によって、あまりにも、RC Controlをオフにすることをお勧めします。

“+” (additional power) は0にセットします。

PWM frequencyは設定しておく必要がある。(あなたが将来的にそれを変更する必要がある場合には、PIDを再構成する必要がありますので、それは前にそれを設定する方が良いでしょう)必要なモードになっています。

あなたが将来この機能を使用する予定がある場合、Compensate voltage dropはオン(ServiceタブのBattery monitoringグループにあります)。フル充電されたバッテリーに適切な電圧値を設定します。

“Advanced” タブにある”Gyro LPF”を0に設定。

It is better to configure each axis separately starting from PITCH
ピッチから始まる個別に各軸を設定することをお勧めします

5. Set “I” to small value up to 0.05. Slowly increase gain factor “P”.

5. Iは0.05以下の小さな値をセット。ゆっくりとゲイン係数「P」を増やす。同様にDもゆっくり増やします。The purpose of this procedure to get maximum value of P when minimum value of D. Stop when increasing of D does not lead to stability, しかし、逆に高周波振動を強化します。

6. ロールに対して、この手順を繰り返します。ロールの安定化、ピッチの不安定性を引き起こしている可能性があります。

ここまできて疲れ果てました。
続きはまた時間があるときにでも^^;


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Comment


  1. 調整信号。 より:

    JOJIさん、こんにちは。
    コントローラーのセッティングお疲れ様です。
    行き詰ったら全く別のことをして、息抜きしたほうがイイ方法見つかるかなと思います。
    コントローラーのファームウェアが上がるたび、最初からやり直すのは大変ですよね。
    例えるなら、パソコンのBIOSアップデートしてトラブル発生の苦労に似ているような感じです。最近でこそWindowsOSが安定した設計になったから楽ですが、Windows3.1や98、NT、2000は何日も徹夜して復旧作業した苦労があります。

    ここ数日は、YAW軸周りの剛性強化対策とシューズの改良(笑)をやっていました。
    YAW軸モーターを支えるパーツ群は荷重オーバー気味で、振動の原因にもなっていました。もう見た目を気にせずに思い切って、ホームセンターで購入した金属部品を使って、ガッチガチに改良しました。これで撮影時の振動を激減させました。
    シューズの改良は大したことじゃないのですが、アマゾンでソール(中敷き)を購入しました。商品名はSOFSOLE(ソフソール) Airr、値段は約2千円

    引用>>
    商品紹介
    AirrはSofSoleのクッション性最高峰モデル。ヒール&アーチに採用したエアーカプセルが、強い衝撃を吸収したスピーディーに運動エネルギーに変換します。トレイルランニングのようなハードな使用環境にも耐えうる堅固な構造。

    試しに通勤用の靴に敷いてみたら、今までの硬い地面の感触が無くなり、柔らかい地面を歩いているような感覚に変わりました。これはいい買い物をしましたよ。まだブラシレスジンバル撮影ではテストしていませんが、期待できそうです。

  2. admin より:

    こんにちは。さすがの研究ですね。
    私は既にアキラメモードです(T_T) 自分でできることはやり遂げたつもりですが一向に改善しません。まあ、無理やりな体制にしなければ、パンやチルトしてる分には水平もずれないので、天気を見て撮影テストしてみようと、のんびりしています。
    色々考えると、最終的にはセンサーな気がするので、禁断のセカンドセンサーに行こうと考えています。しかし、どうやってどこに固定すればいいのか?工作能力のまったくない私には、まったく先が見えていません。
    どこかのネジを流用したいのですが、どのネジも長さがギリギリな感じで、新しく挟み込む余裕はあまりなさそう。センサーなので、あんまり適当な設置も気になるし。フリスクケースに入れてどこかに両面テープかなぁと悩み中です。
    中敷きで効果ありだといいですね。見た目は変わらないし、面倒なら家から履いていけばいいだけ(笑)結果がでたら教えて下さい。良かったら真似しよw

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