BASECAM SimpleBGC_GUI をいじりまわしたけど Gimbal 起動せず

今回は SimpleBGC_GUI_2_3b4.zip をダウンロードして MacBookで使ってみることにします。Macのほうが画面キャプチャとかやりやすいので。

まずはソフトをダウンロード。解凍して中に入っている「SimpleBGC_GUI.jar」で起動することまで確認しました。

ダブルクリックして製作元が不明なんちゃらで起動しない場合は、アイコンを右クリックして開くで開くボタンが現れます。

起動確認。しかしUSBドライバいれないとかな？

ドライバ入れてない状態だと Bruetoothなんちゃらとか出ます。

CP210x USB to UART Bridge VCP Drivers

http://www.silabs.com/products/mcu/pages/usbtouartbridgevcpdrivers.aspx

既にCP21なんちゃらだと判明しているので上記ページでマック版をダウンロード。解凍すると「SiLabsUSBDriverDisk.dmg」が出ます。ダブルクリックでマウントしてインストール開始。

「Silicon Labs VCP Driver Installer.mpkg」をダブルクリック。いつもどおりにインストールすると再起動になります。

無事に接続できたようです。

続いて内容を書き換えていきます。参考にしたのは asano さんの動画です。ひと通りの流れと周辺機器などを紹介している、とってもありがたい動画です。

手順として

１）USBケーブルを基板に接続
２）simpleBGCを起動し Conection で接続
３）Use Default ボタンで初期化
４）Sensor の Top と Right をセット
５）Writeボタンで書き込み
６）バッテリーを接続
７）Advanced タブに切り替え
８）Moter Outputs の YAW 欄を YAW ext.board に変更
９）Sensor の Gyro high sensivilty をチェックオン
10）Timings の PWM frequency を HIGH(silent)に変更
11）WRITEで書き込み
12）Basicタブ
13）Motor Configuration の Power をすべて（３箇所）100にする
14）WRITEで書き込み
15）Serviceタブ
16）Click1 を Use profile Prodile 1に変更（以下省略）
17）WRITEで書き込み
18）Follow Mode タブ
19）Deadband, degreesを８
20）Expo curve 20
21）Follow PITCH-ROLL-YAW をオン
22）Follow ROLL start deg 40
23）Follow ROLL mix deg 20
24）Follow YAW チェックオン
25）WRITEで書き込み
26）PITCH offset 右側の Auto ボタンを押す
27）確認画面はOK
28）WRITEで書き込み
29）YAW offset の調整（動画参照 5:50〜）
30）WRITEで書き込み
31）Basicタブ
32）PIDを微調整
33）Motor Configurationの Autoボタンで自動調整
34）gimbalが自動で動いて数値が変更されます

以上が流れです。よくわからないのでこのまま作業してみました。というか実際には途中で操作不能(T_T)

21番以降の作業でカメラが大暴れ(T_T)　一つづつWRITEしながら確認すると、どうやら「Follow PITCH-ROLL-YAW をオン」するとカメラがめちゃくちゃ動き出します。しかたないのでFollowを切って進めるも 画面したの欄にはエラーが数万個…もう一度やり直してエラーはでなくなったようだけど、なんか基板もピカピカしっぱなし。

なんかYAW のモーターは動いていない模様。Deadband, degreesの数値をゼロにして実験。変化なし…動いているのかどうか確認できません。Follow mode タブの YAW offsetを変えてWRITE押しても変化なし…んー　壊れたのか？ www

配線が間違えてる？　と思ってebayなんかのコントローラーを売っているページから配線の図を探してきて見比べてみる。

http://www.aliexpress.com/ で alexmos で検索して出てきた図

予想通りというか、なかなかうまく動きませんなぁ〜　一旦休憩してバランスからとり直してみます。

というわけで、ほぼ一日格闘。バランスを撮り直したら、ほとんど問題ない状態になりました。 Follow mode 部分もクリア。しかしどうしても YAW offset が動きません。どうもモーターが動いていない感じです。

Motor ConfigurationのAutoボタンを押すと ROLLとPITCHのINVERTチェックがオン。NUM.POLLSが13と15。YAWは何も変化なし。もちろんカメラを左右に傾けたり上下に振ったりはするのですが、左右に首を振る動きをしません。

センサーのXとかZとかが間違っているのかなぁ〜んー回転軸の中心からどちらにオフセットしているかなのか？何か頭が混乱してきて…となると上下（Z）はマイナスでY軸のプラス？

最初は重心の中心からずれているSensorの位置かと思ったけど違うようだ。これだと３箇所指定できないとダメだし。ということはセンサーの方向かと思ったけど。

私の場合はZ+のX+になるので、これも違うみたい。

いろんな動画を見てXYで良さそうな感じなんだけど…動かした方向と右側の丸いグラフが連動してくれない。

そもそもセンサーってみんな同じ感じなんでしょうかね？あらためてよく見ると文字がイメージしていた方向と逆さまだし、ってことはZと-Xでいいのかもしれない。

ダメだ！俺の頭脳じゃ理解できません(T_T)　

ともかくYAW以外は正常っぽい動きをするのにYAWが動いていないのが問題なので、配線を繋ぎ直したり、設定を見なおしたり…テスター買ってきて測ってたら微妙に電気はきている模様。使い方よくわかんないけど（笑）

もしかしたらバッテリーつなぐところのようなジャックが３個あまっているので、そこにバッテリー繋ぐとか？なにか配線が足りていないのだろうか？でも微妙に電気きてるけど…基板買わなきゃだめかなぁ。いったいどれ買えばいいのかわかんない。適当に買ってみるか！面倒だからもう一個買ってみるかｗｗｗ（やけくそ）

んー　格闘が続く！

参考ホームページ
http://kenasano.net/archives/2769134.html

追記：原因判明！！！なんとかYAWも動きそうです。単純な接触不良みたいです^^;　詳細は後日。なんたるお騒がせ記事になってしまったのか….