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適応PIDゲインコントロールをオフで自動PID設定

公開日: : Brushless Gimbal

まったくお金にならないデザインと資料作成に追われています。お世話になった人のためなので頑張るしかありません。少しは働かないと何も買えないという悲しい財政状況(T_T)

引き続き自動PID設定の実験です。今回は適応PIDゲインコントロールをオフにしてテストしてみました。最初に高感度ジャイロオフで実験です。

スクリーンショット 2014-10-30 2.31.32

3軸同時に設定開始。1回目

スクリーンショット 2014-10-28 1.58.13

一応2回目

スクリーンショット 2014-10-28 2.06.48

あれれ?かなり数値が^^; 3回目

スクリーンショット 2014-10-28 2.11.48

んーーーーPITCHは安定していますが数値がかなり高め。4回目

スクリーンショット 2014-10-30 2.44.49

どうも出てくる数値が安定しないの、このまま軸単位で調整してみました。結果は

スクリーンショット 2014-10-30 2.59.39

ジンバルはほぼ無音、軽く振り回してみると、ここ数日の中ではもっとも安定している感じです。ベースにするならこれが一番良さそうなイメージです。しかし数値的にはPITCHが強すぎるようなROLLが弱すぎるようなYAWも強すぎるような。

なんとなく自動PIDチューニング時の固定度というかスタンドのシッカリ具合が出てくる数値に影響しているようにも感じます。なんとなくですけど。ハンドルに差し込む形のスタンドを作って、固定度を一定にしたほうがいいのかもしれません。

試しにこの状態で高感度ジャイロをオンにしてみると大きなビビり音がモーターから鳴り出します。とても使えるレベルじゃありません。オフに戻してついでに適応PIDを3軸ともオンにしてみると….違いがわかりません^^;若干暴れやすくなってしまったようにも感じますが微妙です。

次は高感度ジャイロをオンにして自動PIDしてみます。

謎な Phobotic Centerpiece 3 Axis Brushless Gimbal Controller
http://aerialpixels.com/phobotic-centerpiece-3-axis-brushless-gimbal-controller-now-stock/


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Comment


  1. 杉吉ゆうじ より:

    ゲインコントロールは説明書なんかを訳しても量子力学なんかの専門用語の乱射で腹にくる感じで理解するのは不可能ですね。
    励起状態(excited state)とかRMS=二乗平均平方根(Root Mean Square)などさっぱりわかりませんよ。へろ〜へろ
    このあたりのGUIの解説欄も理解してないままのGoogle訳となんの代わりはないです。
    量子力学を子供にもわかるように説明出来る方で語学力がある方のGUIの日本語ローカライズバージョン出ないかなぁ。

    解説書の勝手な私の意訳によれば
    PIDは、特定の位置に非常によく調整されても,それは別の位置で完全に不安定になり強い振動を起こすことがある。その回避策は、一時的にPIDを下げるのが適応PIDゲインコントロールだそうです。

    私が思うにYAWが一番わかりやすいです。
    試しにYAWのPIDを少し高目にして(もしくはフォロー欄のスピードを上げると)BGを右左に少し早目に回すように振ってみるとガツガツとなると思います。
    そこで適応PIDゲインコントロールを減衰レートを100近くにしてYAWにチェクを入れてみてください。
    試すとなんとなく分かりませんか。
    これがフォロー欄のスピードを上げる時にも役に立ちそうです。

    • admin より:

      こんばんは〜詳しい解説ありがとうございます。
      日本語訳を考えましたが、おっしゃる通り専門用語が多いのと昨日がズンズン追加されているのにめげました^^;

      ジンバルを傾けた時にモーター音が大きくなる現象などにも効くんでしょうかね?一時的にPIDを下げるってことは、やはり低めの設定のほうが安心とも受け取れますねぇ。

      今やっている実験がある程度になったら、そのへんも色々数値を変えてテストしてみます。結局、こうしたらこうなったって経験しながらマニュアル等を読み解くのもひとつの方法かなって思いまして。

      これからも是非ツッコミをよろしくお願いします(笑)

      • 杉吉ゆうじ より:

        ジンバルを傾けた時にモーター音が大きくなるのは高周波共鳴だと思いますよ。
        それはフィルターをかけるかPIDをもとから下げるしかないかと思います。
        ただ解説書にオートチューニングの前にこのフィルターをかけておくと良好な高いPID を得られると書いてあるます。

        フィルターにしてもゲインコントロールにしても一定範囲の位置で良好な高いPIDと範囲を超えた時をホローする為に追加された機能と考えられます。
        すると出来るだけ高めのPIDで安定するのが良いということになると思います。

    • admin より:

      やっぱりフィルターですか〜^^;
      PIDが高めの方が安定するのはROLLなんかは明確にわかりますよね。
      フィルターなんとかしないと^^;

      まあ、私はあまりハードな使い方をする予定もないので、そのへんはアバウトでもいいのかもしれません。が!ネタ的には最終的にはフィルターですね。例のアプリですかねぇ。

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